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CR-C系列柔性协作机器人

xMate CR-C系列柔性协作机器人延续了CR系列刚柔并济、全面领先的功能特点，将CR系列底座内的控制器移出本体形成IP54防护等级的独立控制柜，缩小了底座的安装尺寸，将本体的防护等级提升到IP67，可适应更严格的应用场景。

独立的控制柜提供了更加丰富的IO资源与更加灵活的可扩展性；内置独立的安全控制器，获得TÜV认证，功能安全满足ISO 13849-1:2015标准，达到PL d,Cat. 3等级。

全新升级的xMate CR-C系列柔性协作机器人以更加安全，灵活，易用的特点，进一步拓宽了行业应用场景。

CR-C系列

主要特性

xMate CR-C系列柔性协作机器人

产品基本参数

CR17/5-C 规格 CR25/5-C 规格 CR20-C 规格 CR18-C 规格 CR12-C 规格 CR7-C 规格

CR17/5-C 规格

本体
控制系统

负载	17 kg	重量	约71 kg	工作半径	2047 mm
自由度	5	IP防护等级	IP67	供电电源	48VDC
重复定位精度	±0.05 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤4.0 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~3000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~300Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		120°/s
	轴2	±360°		120°/s
	轴3	±165°		120°/s
	轴4	±360°		234°/s
	轴5	±360°		234°/s

控制柜
名称	xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级	IP54	重量	约17kg
输入电源	单相180V～264VAC，频率47-63Hz	外形尺寸	长450mm×宽250mm×高350mm （主体）
工作温度范围	0℃~50°C	通用数字IO	16路输入/16路输出（标配）
湿度	≤93%相对湿度（无冷凝）	安全IO	5路安全输入，4路安全输出，均为双冗余通道
通信接口	RS2321；千兆以太网RJ451；USB3.02； HDMI1；EtherCAT*1
可选配扩展	通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
对外供电电源	DC24V 2A(Max)

控制系统
拖动示教	拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控	笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK	支持高动态外部控制；底层力/位置控制接口；机器人模型库及 API
通信协议	标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic， Ethernet/IP，DeviceNet，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块

CR25/5-C 规格

本体
控制系统

负载	25 kg	重量	约69 kg	工作半径	1798 mm
自由度	5	IP防护等级	IP67	供电电源	48VDC
重复定位精度	±0.05 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.5 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~3000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~300Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		120°/s
	轴2	±360°		120°/s
	轴3	±170°		120°/s
	轴4	±360°		234°/s
	轴5	±360°		234°/s

控制柜
名称	xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级	IP54	重量	约17kg
输入电源	单相180V～264VAC，频率47-63Hz	外形尺寸	长450mm×宽250mm×高350mm （主体）
工作温度范围	0℃~50°C	通用数字IO	16路输入/16路输出（标配）
湿度	≤93%相对湿度（无冷凝）	安全IO	5路安全输入，4路安全输出，均为双冗余通道
通信接口	RS2321；千兆以太网RJ451；USB3.02； HDMI1；EtherCAT*1
可选配扩展	通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
对外供电电源	DC24V 2A(Max)

控制系统
拖动示教	拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控	笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK	支持高动态外部控制；底层力/位置控制接口；机器人模型库及 API
通信协议	标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic， Ethernet/IP，DeviceNet，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块

CR20-C 规格

本体
控制系统

负载	20 kg	重量	约71 kg	工作半径	1798 mm
自由度	6	IP防护等级	IP67	供电电源	48VDC
重复定位精度	±0.05 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.5 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~3000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~300Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		120°/s
	轴2	±360°		120°/s
	轴3	±170°		120°/s
	轴4	±360°		180°/s
	轴5	±360°		234°/s
	轴6	±360°		234°/s

控制柜
名称	xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级	IP54	重量	约17kg
输入电源	单相180V～264VAC，频率47-63Hz	外形尺寸	长450mm×宽250mm×高350mm （主体）
工作温度范围	0℃~50°C	通用数字IO	16路输入/16路输出（标配）
湿度	≤93%相对湿度（无冷凝）	安全IO	5路安全输入，4路安全输出，均为双冗余通道
通信接口	RS2321；千兆以太网RJ451；USB3.02； HDMI1；EtherCAT*1
可选配扩展	通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
对外供电电源	DC24V 2A(Max)

控制系统
拖动示教	拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控	笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK	支持高动态外部控制；底层力/位置控制接口；机器人模型库及 API
通信协议	标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic， Ethernet/IP，DeviceNet，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块

CR18-C 规格

本体
控制系统

负载	18 kg	重量	约38 kg	工作半径	1062 mm
自由度	6	IP防护等级	IP67	供电电源	48VDC
重复定位精度	±0.03 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.0 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~3000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~300Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		120°/s
	轴2	±360°		120°/s
	轴3	±165°		180°/s
	轴4	±360°		180°/s
	轴5	±360°		180°/s
	轴6	±360°		180°/s

控制柜
名称	xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级	IP54	重量	约15kg
输入电源	单相90V～264VAC 频率47-63Hz	外形尺寸	长450mm×宽250mm×高350mm （主体）
工作温度范围	0℃~50°C	通用数字IO	16路输入/16路输出（标配）
湿度	≤93%相对湿度（无冷凝）	安全IO	5路安全输入，4路安全输出，均为双冗余通道
通信接口	RS2321；千兆以太网RJ451；USB3.02； HDMI1；EtherCAT*1
可选配扩展	通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
对外供电电源	DC24V 2A(Max)

控制系统
拖动示教	拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控	笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK	支持高动态外部控制；底层力/位置控制接口；机器人模型库及 API
通信协议	标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic， Ethernet/IP，DeviceNet，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块

CR12-C 规格

本体
控制系统

负载	12 kg	重量	约41 kg	工作半径	1434 mm
自由度	6	IP防护等级	IP67	供电电源	48VDC
重复定位精度	±0.03 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.0 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~3000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~300Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		120°/s
	轴2	±360°		120°/s
	轴3	±360°		180°/s
	轴4	±360°		234°/s
	轴5	±360°		240°/s
	轴6	±360°		240°/s

控制柜
名称	xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级	IP54	重量	约15kg
输入电源	单相90V～264VAC 频率47-63Hz	外形尺寸	长450mm×宽250mm×高350mm （主体）
工作温度范围	0℃~50°C	通用数字IO	16路输入/16路输出（标配）
湿度	≤93%相对湿度（无冷凝）	安全IO	5路安全输入，4路安全输出，均为双冗余通道
通信接口	RS2321；千兆以太网RJ451；USB3.02； HDMI1；EtherCAT*1
可选配扩展	通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
对外供电电源	DC24V 2A(Max)

控制系统
拖动示教	拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控	笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK	支持高动态外部控制；底层力/位置控制接口；机器人模型库及 API
通信协议	标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic， Ethernet/IP，DeviceNet，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块

CR7-C 规格

本体
控制系统

负载	7 kg	重量	约25 kg	工作半径	988 mm
自由度	6	IP防护等级	IP67	供电电源	48VDC
重复定位精度	±0.02 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.2 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~3000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~300Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		180°/s
	轴2	±360°		180°/s
	轴3	±360°		234°/s
	轴4	±360°		240°/s
	轴5	±360°		240°/s
	轴6	±360°		240°/s

控制柜
名称	xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级	IP54	重量	约14kg
输入电源	单相90V～264VAC 频率47-63Hz	外形尺寸	长450mm×宽250mm×高350mm （主体）
工作温度范围	0℃~50°C	通用数字IO	16路输入/16路输出（标配）
湿度	≤93%相对湿度（无冷凝）	安全IO	5路安全输入，4路安全输出，均为双冗余通道
通信接口	RS2321；千兆以太网RJ451；USB3.02； HDMI1；EtherCAT*1
可选配扩展	通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
对外供电电源	DC24V 2A(Max)

控制系统
拖动示教	拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控	笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK	支持高动态外部控制；底层力/位置控制接口；机器人模型库及 API
通信协议	标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic， Ethernet/IP，DeviceNet，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块

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