安川机器人的联动程序是一种用于控制多个机器人或设备协同工作的方法，通常用于复杂的自动化系统中。以下是联动程序的基本概念和使用方法：

联动程序的基本概念

1.定义联动关系：

-在控制系统中定义多个机器人的联动关系。联动关系可以是同步运动、交替运动或其他协调动作。

2.设置主从关系：

-确定哪个机器人或设备是主控，哪个是从控。主控机器人发出指令，从控机器人根据接收到的指令进行相应的动作。

3.数据传输：

-通过通信协议（如Ethernet、EtherCAT等）进行数据传输。确保各机器人之间的实时通信，保持动作的同步和协调。

使用方法

1.编写程序：

-使用安川机器人的编程语言（如MotoPlus或Inform II）编写控制程序。在程序中定义各机器人的动作序列和联动逻辑。

2.同步控制：

-在主控机器人程序中加入同步指令，发送同步信号给从控机器人。在从控机器人程序中接收同步信号，并根据信号执行相应动作。

3.调试和优化：

-运行联动程序，观察各机器人的动作是否同步和协调。通过调整程序中的参数和同步机制，优化联动效果。

示例程序

以下是一个简单的联动程序示例，假设两个机器人需要同时启动和停止：

主控机器人程序：

```inform

'主控机器人程序

NOP

CALL JOB:SYNC_START

'机器人动作

MOVL C000

MOVL C001

CALL JOB:SYNC_STOP

END

```

从控机器人程序：

```inform

'从控机器人程序

NOP

WAIT SIG#(1)ON

'机器人动作

MOVL C100

MOVL C101

WAIT SIG#(1)OFF

END

```

在这个示例中，主控机器人通过调用`SYNC_START`和`SYNC_STOP`子程序发送同步信号，从控机器人通过`WAIT SIG`指令接收信号并进行相应动作。

注意事项

-确保所有机器人和设备的通信连接稳定可靠。

-编写程序时要注意安全，避免机器人之间的碰撞和干扰。

-对联动系统进行充分测试，确保在各种工况下都能稳定运行。

通过以上方法，可以实现安川机器人之间的联动控制，提高自动化系统的效率和协调性。详细的编程和配置方法可以参考安川机器人的官方手册和技术文档。