3月20日，2024年慕尼黑上海电子生产设备展（下称“慕尼黑电子展”）正式开幕。时隔两年，非夕科技再次回到慕尼黑电子展，带来了全新创新应用。尤其是在装配领域，自适应机器人的智能和通用优势尽显，收获了更多的客户认可，也为行业自动化升级带来了智能创新应用。

“自适应机器人在应对不同环境，任务和挑战中给我们的客户和行业带来了惊喜。2023年我们与客户一起，在更多领域里收获了订单和肯定。这也说明仿人化的技术路径和高精度力控在自动化领域大有可为。”非夕科技联合创始人兼CEO王世全表示。

从展会现场了解到，非夕此次带来了自适应机器人微型螺丝拧紧、压缩机排气管监测、冰箱门装配（双臂协同）、车载执行器齿轮装配、PCB主板装配，FPC柔性插装、手机胶线擦抛一体工作站等应用，同时还为用户带来了力控夹爪Grav星擎系列展示体验。

“以小见大”：自适应机器人在精密装配领域大有可为

如果你动手拆开过你的手机或者其他小型电子设备，你一定有注意到这些消费电子产品主板中有不少零部件是通过螺丝紧固的。通常这些螺丝非常小，一般以M1、M0.5等微小型号为主，要拆装这些微小型号的螺丝，我们不仅需要靠眼睛去观察，还极其考验人手对于力觉控制的感知。

回到消费电子产品的生产线上，除了上述挑战，机器人通常还要面对工件的误差，这样一来，以位置精度为主的传统自动化拧紧方式就很难准确保证螺丝入牙和牢固锁定，给用户的生产和自动化带来挑战。经过和用户的共同探讨和试验，非夕打造了一套基于自适应机器人的微型螺丝拧紧方案。该方案采用一系列力控策略，可以自主适应装配中的工件变化和误差，从而实现高质量拧紧，解决成品良率痛点。

（插入自适应微型螺丝拧紧方案图）

具体来说，非夕的方案中可以通过力控搜孔、力控下压、入牙导正等力控策略自主适应工件尺寸、Z向浮动及姿ky体育平台下载态误差，降低NG率；同时，方案还具备高精度力觉分辨率，监测插入力和扭矩实时监测安装状态，灵敏度最高可达到0.03N；在要求节拍内，该方案能够大幅减少甚至规避错孔、浮高问题，实现高质量的拧紧锁定，将该工序良率提升至99.98%。

值得一提的是，该方案还可以做更低的非标率，搭配自适应机器人专用软件包，调试周期较传统方案低20%以上，搭配上不同工具，可满足多规格、多角度（垂直、侧向等）的拧紧需求；除传统拧紧场景外，也通用于电子元器件、手机主板、折叠屏、精密仪器等新兴场景。

对力觉控制的高灵敏反应，让非夕自适应机器人在“微小”装配领域大显身手。在本次的慕尼黑电子展上，非夕还带来了压缩机排气管检测应用。

在压缩机生产线上，其铜管通常容易发生微小形变，严重影响压缩机装配质量，需要在装配胶塞前对其进行检测。非夕的压缩机排气管检测方案利用自适应机器人及强通用性的工装，依靠仿人化的力控能力，替代传统人工矫管工序完成排气管检测。

（插入现场自适应机器人压缩机排气管检测图）

该方案中，自适应机器人配合锥形导向套筒，在对高精度矫管针进行保护的同时，可以通过机器人的力控能柔顺导正套筒，使其与排气管平行，从而辅助矫管针插入动作。

据现场工程师介绍，在现实生产线上，通常会遇到来料压缩机排气管空间角度一致性偏差很大（±5°），且前道折弯及焊接工序导致累计误差的情况。自适应机器人的工业级力控能力可以兼容多种误差，保证矫管针准确、到位地插入无问题排气管；通过高达0.03N的末端力觉反馈，该方案可以灵敏判断矫管结果，还可以依据具体需求，实时显示力觉曲线以辅助判断或产线智能管理。

从实际检测来看，该方案可以做到检测节拍≤3s，工位节拍≤5.5s（含输送时间），并且无需视觉和其他专机设备，使整体方案具有高性价比。同样的，该方案主要为自适应机器人配合锥形导向套筒，可以兼容多种管径产品，符合客户小批量、多品种的生产需求。

“协同配合”：自适应机器人在装配领域更具通用性

自适应机器人带来的通用性还体现在现场的另一套解决方案上——车载执行器齿轮装配。

在汽车装配领域，车载执行器内部需要装配多个尺寸不一的小齿轮，该工序在要求柔性置入的同时，还要实现齿轮间的旋转啮合。基于工业级力控技术，非夕的车载执行器齿轮装配方案采用自适应机器人Rizon搭配力控夹爪Grav，能够柔性完成齿轮啮合装配工作。

（插入车载执行器齿轮装配现场图）

除了具备有效容忍工件误差及来料角度偏差，有效避免齿轮齿面、齿廓以及中孔的剐蹭损伤，保证装配成品质量等自适应机器人带来的优势。基于通用化夹爪及装配指令，这套方案能轻松兼容汽车领域里相同性质、不同产品的生产制造。

one more thing：壁虎材料的神奇体验

除了有创新应用解决方案展示外，非夕展台此次还带来了自研的通用机器人夹爪星擎Grav系列观众可在此进行夹取互动体验，并可以让现场观众实际体验“壁虎材料”的神奇之处。

（插入Grav Enhanced星擎增强版现场互动图）

星擎Grav系列有标准版和增强版。其中Grav Enhanced星擎增强版采用了黑科技“仿生壁虎材料”，可以像壁虎的脚趾一样，实现无源吸附，具有超级摩擦力，支持指尖的刚性抓取和利用壁虎仿生材料的柔性抓取。在“壁虎”柔性抓取模式时，夹爪可以轻松拾起几公斤的重物，也很容易释放。在实际场景中，Grav Enhanced可以贴合接触面的不同材质和形状，适用于精细装配、果蔬分拣、分拣等场景。

到现场参观的用户和观众可以选取随身物品，一起来测试这款神奇的仿生壁虎材料的夹爪。